Trách nhiệm lớn nhất của sứ thần, chính là “không làm nhục mệnh vua”. Vì vậy, sứ thần thường được lựa chọn không chỉ có trình độ giỏi giang mà phải có tài ứng biến. Do đó, dân gian vẫn lưu truyền giai thoại Thám hoa Giang Văn Minh thời Lê trung hưng đi sứ nhà Minh và đã đáp lại câu đối ngạo mạn của các quan Minh triều “Đồng trụ chí kim đài dĩ lục” bằng vế đối ngạo nghễ “Đằng giang tự cổ huyết do hồng”, khiến bản thân ông phải bỏ mình vì nước.
Tài biện bách của sứ thần nước Việt mà sử sách còn khen ngợi, có thể kể đến như sứ vụ liên hoàn của Đào Tông Nguyên năm Anh Vũ Chiêu Thắng thứ 3 (1078), theo lệnh Vua Lý Nhân Tông đem biếu nhà Tống 5 con voi thuần, để xin trả lại các châu Quảng Nguyên, Tô Mậu và những người các châu ấy bị bắt đi. Nhờ đó, nhà Tống đem châu Quảng Nguyên trả lại cho nước ta. Sau đó, năm 1084 Thị lang Bộ Binh là Trạng nguyên Lê Văn Thịnh tiếp tục lên trại Vĩnh Bình cùng với người Tống bàn việc cương giới, để rồi biên giới hai nước được xác định, nhà Tống trả lại cho nước ta 6 huyện, 3 động, khiến người nước Tống tiếc đất phải viết thơ rằng: "Nhân tham Giao Chỉ tượng, khướt thất Quảng Nguyên kim" (vì tham voi Giao Chỉ, bỏ mất vàng Quảng Nguyên).
Các sử quan trong Quốc sử quán triều Nguyễn, trích sách “Danh tiết lục” của Trần Ký Đằng, kể về cách đàm phán của Lê Văn Thịnh như sau: Lê Văn Thịnh sang Quảng Tây, hội nghị với tuần kiểm ti nhà Tống là Thành Trác. Văn Thịnh thường giữ thái độ mền dẻo, từ từ lấy lý lẽ mà giải thích và nói: "Kẻ bồi thần này không dám tranh giành". Vua Tống khen là biết cung kính, biết lẽ phải, bèn hạ chiếu trả lại cho ta 6 huyện Bảo Lạc và 6 động Túc Tang.
Thời Trần, trong cuộc kháng chiến chống quân Nguyên lần thứ hai năm 1285, viên Chi hậu cục thủ Đỗ Khắc Chung (sau được vua ban họ Trần) cũng thực hiện xuất sắc sứ mệnh làm sứ giả khi xung phong một mình đến doanh trại của tướng giặc Ô Mã Nhi đưa thư giảng hòa của nhà vua. Ông khéo léo giải thích vì sao quân dân nước Việt xăm chữ “Sát thát” lên vai, vì sao nước Đại Việt bé nhỏ dám đối địch lại với quân Nguyên hùng mạnh, khiến Ô Mã Nhi phải khen với các tướng Nguyên rằng: "Người này ở vào lúc bị uy hiếp mà lời lẽ tự nhiên, không hạ chủ nó xướng là Chích, không nịnh ta lên là Nghiêu, mà chỉ nói "Chó nhà cắn người", giỏi ứng đối. Có thể nói là không nhục mệnh vua. Nước nó còn có người giỏi, chưa dễ mưu tính được". Sau đó Ô Mã Nhi còn sai người đuổi theo định bắt Trần Khắc Chung nhưng không kịp.
Đời Vua Trần Anh Tông, việc Trạng nguyên Mạc Đĩnh Chi sang sứ nhà Nguyên, với sự tích xé bức rèm vẽ chim sẻ trên cành trúc và những lời biện luận của ông khiến quan lại nhà Nguyên vị nể cũng được lưu danh sử sách. Nhiều vị sứ giả khác, như Phùng Khắc Khoan khi đi sứ nhà Minh, đã thể hiện tài năng thơ văn khiến vua quan Trung Quốc nể phục.
Còn ở phương Nam, cũng theo lệnh Vua Trần Anh Tông, sứ giả Đoàn Nhữ Hài cũng có những hành động khiến vua Trần “mát mặt”. Đầu tiên là việc “tìm cớ” để không phải lạy vua Chiêm, bằng cách khi tiếp kiến, bưng chiếu thư để lên trên án và nói với vua Chiêm rằng: "Từ khi sứ thiên triều mang chiếu thư của thiên tử sang, xa cách ánh sáng lâu ngày, nay mở chiếu thư, thực như trông thấy mặt thiên tử, tôi phải lạy chiếu thư đã, rồi mới tuyên đọc sau". Rồi lập tức hướng vào tờ chiếu mà lạy. Lúc ấy, vua Chiêm đứng bên cạnh, lạy thế không khỏi có chút chưa ổn, nhưng lấy cớ mà lạy chiếu thư thì về lý là thuận, mà sứ tiết cũng không phải khuất.
Sau đó, Đoàn Nhữ Hài còn thực hiện một nhiệm vụ... “oái oăm” nữa là treo bảng cấm buôn bán ở Tỳ Ni (tức cửa biển Thị Nại), là bến cảng lớn của Chiêm Thành, nơi tụ tập các thuyền buôn khắp nơi đổ về. Vì vậy, sau khi tuyên đọc nội dung trong bảng, Đoàn Nhữ Hài cho treo bảng lên nhưng lại gọi viên coi cảng đến bảo: "Chỗ này người buôn bán tụ họp phức tạp, lại là bến tàu xung yếu, khó giữ gìn, sứ thần về rồi, cất ngay bảng đi, đừng để mất". Ý ông cho rằng Chiêm Thành tuy đã thần phục, nhưng thực ra chưa chịu nội thuộc vào nước ta, bảng cấm rốt cục cũng bị bỏ đi, cho nên nói trước như vậy, không để tự họ làm như thế. Sau này, các sứ giả nhà Trần sang sứ Chiêm Thành đều học theo Đoàn Nhữ Hài không lạy vua Chiêm, nên khi về nước, vua rất khen ngợi Nhữ Hài, thăng cho ông làm Tham tri chính sự.
Sứ nhà Trần khi sang nhà Nguyên cũng từng có lời nói khiến không chỉ người Nguyên thích thú mà tin đồn về nước cũng khiến vua ta đẹp lòng. Đó là khi Vua Trần Minh Tông mới lên ngôi, sứ Nguyên sang làm lễ tuyên phong khen vua có dáng vẻ "thanh thoát như thần tiên". Đến khi về nước, sứ giả nước Nguyên thường nói đến vẻ người thanh tú của vua ta. Sau này, sứ ta sang Nguyên, có người hỏi rằng: "Tôi nghe nói thế tử vẻ người thanh tú nhẹ nhõm như thần tiên có đúng không?". Sứ ta khéo léo trả lời: "Đúng như thế, song cũng là tiêu biểu cho phong thái cả nước".
Thời Lê trung hưng, ban đầu lệ cử sứ đoàn sang triều cống nhà Thanh cứ 3 năm một lần. Đến đời Vua Lê Huyền Tông, năm 1669, sứ đoàn do Nguyễn Quốc Trinh dẫn đầu đạt được một thành tựu là kéo dãn thời gian đi sứ ra gấp đôi. “Khâm định Việt sử thông giám cương mục” viết: “Trước đây, lễ tế cống cứ 3 năm dâng một lần, phải đưa đón phiền phí. Khoảng niên hiệu Vạn Lịch (1573-1619), nhà Minh chuẩn cho cứ 6 năm cùng dâng cả hai lễ cống. Đến nay, triều đình lại muốn theo như việc cũ triều Minh, sai bọn Quốc Trinh nhân đệ lễ tuế cống, vào chầu tâu vua Thanh về việc này, vua Thanh chuẩn y, bèn làm thành thể lệ”.
Do đó, sau khi sứ đoàn về nước, bàn định công những người phụng mệnh đi sứ thì Nguyễn Quốc Trinh thăng chức Tả thị lang Bộ Lễ, tước Ngọc Trì tử, Công Bích thăng Hữu thị lang Bộ Hình, tước Gia Xương nam.
Đời Vua Lê Dụ Tông, đầu năm 1715, sứ đoàn do Tả thị lang Bộ Hộ Nguyễn Công Cơ và Thái bốc tự khanh Lê Anh Tuấn làm đồng chánh sứ; phó sứ Thượng bảo tự khanh Đình Nho Hoàn và Lại khoa cấp sự trung Nguyễn Mậu Áng sang nhà Thanh dâng lễ tuế cũng đạt được thành công lớn khi vua Khang Hy đồng ý cho các phẩm vật tuế cống, lư hương và bình hoa bằng vàng, chậu bằng bạc của nước ta, từ sau được theo số lượng đã định mà thay thế làm thành vàng đĩnh, bạc đĩnh rồi giao quan chức tỉnh Quảng Tây thu nhận lưu trữ, còn ngà voi và tê giác đều được miễn, người tùy hành cũng liệu lượng giảm bớt.
Nhờ quyết định này của vua Thanh, từ đó về sau việc chuẩn bị đồ tuế cống của nước ta giản tiện hơn, đồng thời nhà Thanh cũng rút bớt số quan viên và chức dịch phải tới kinh đô (Bắc Kinh) của mỗi sứ đoàn, chỉ gồm 1 chánh sứ, 2 phó sứ và tùy hành 20 người mà thôi.
Năm 1718, triều đình vua Lê chúa Trịnh sai Hữu thị lang Bộ Binh Nguyễn Công Hãng và Phủ doãn Phủ Phụng Thiên Nguyễn Bá Tòng sang sứ nhà Thanh cáo phó về tang Vua Lê Hy Tông và cầu phong cho Vua Lê Dụ Tông. Nguyễn Công Hãng đã viết tờ khải tạ ơn và từ biệt chúa Trịnh, với những câu văn cho thấy ý thức của các quan nước Việt thời đó về phẩm chất và vai trò của sứ thần:
“Thần thiết nghĩ, được lựa vào việc đi sứ là điều nhà Nho lấy làm vinh hạnh, vì rằng mặc phẩm phục sang trọng, có tùy tùng và ngựa cưỡi oai nghiêm, đã rất mực rực rỡ vinh hoa lại được nhận sách lược. Khi sắp lên xe thật là những vinh sủng chồng chất sự khinh trọng há phải vì một kẻ sứ giả mà thực quan hệ ở chỗ làm cho nước láng giềng xa lạ phải trọng hay khinh. Cho nên, tất phải kén sứ giả là những tay biện luận giỏi, nghe biết nhiều, hay là cậy đến những bậc trọng thần có đức tốt; huống chi khi từ biệt ở thềm cung điện lại được ân sủng bàn thơ, việc này bắt đầu từ triều đại trước trong khi sứ bộ sắp đi cống, càng tỏ ra là một thứ ân điển không mấy đời có. Vậy, nếu không phải là bậc chân tài đặc biệt khác thường thì sao đủ đáp ứng được mỹ ý ân cần khẩn khoản trong sự tuyển lựa sứ giả?”.
“Khâm định Việt sử thông giám cương mục” chép về sứ mệnh của các sứ thần nhà Lê trong nhiệm vụ phân định biên giới với nhà Thanh năm 1728, gồm Tả thị lang Bộ Binh Nguyễn Huy Nhuận và Tế tửu Nguyễn Công Thái. Hai ông này chuyến ấy đi lên Tuyên Quang nhận đất và lập giới mốc, nhưng Thổ ti phủ Khai Hóa của nhà Thanh muốn ăn chặn lấy các sách ở Bảo Sơn, nên chỉ láo chỗ khác là sông Đỗ Chú. Nguyễn Công Thái biết là gian trá, liền xông pha lăn lộn những nơi lam chướng hiểm trở, đi trải qua các xưởng bạc, xưởng đồng, nhận ra đúng chỗ sông Đỗ Chú, bèn dựng bia ở nơi giáp giới. Từ đấy việc cương giới hai bên mới được ấn định.
Sách “Cương mục” sau đoạn này chép lời phê của Vua Tự Đức về các vị sứ thần Việt Nam: “Đạo làm bầy tôi phải như thế!”.
Ngoại giao Công an tạo thế trận mới đảm bảo an ninh quốc gia 
