Trái ngược với thông tin từng công bố, Tổng thống John F. Kennedy không phải là người đầu tiên mong muốn thành lập PC. Người đầu tiên đưa ra dự thảo thành lập tổ chức này là Thượng nghị sĩ Hubert Humphrey vào năm 1957, nhưng không may là nó không được thông qua.
Sau đó 3 năm, trong cuộc tranh cử tổng thống vào năm 1960, Kennedy đề cập sáng kiến này một lần nữa trong buổi phát biểu tại Trường đại học
Sargent Shriver, anh rể của John F.Kennedy, được chấp thuận vào vị trí đứng đầu tổ chức mới thành lập của tân Tổng thống vào tháng 3/1961. Cá nhân Kennedy đã hoài nghi về triển vọng thành công của tổ chức tình nguyện này, nên đã từng bóng gió với Shriver rằng, nếu có gì đó xảy ra thì việc sa thải người thân cũng dễ dàng hơn bạn bè.
Nhưng sau chuyến công du và trở về với sự tự tin rõ rệt, ông trình bày những phát hiện của ông trước Quốc hội với cả một danh sách về các yêu cầu ở nước ngoài, gần như Quốc hội lập tức phê chuẩn ngân sách 30 triệu USD cho PC. Tới năm 1963, Shriver đã đi 560.000km qua 35 nước.
Khi mới thành lập, các tình nguyện viên chỉ đăng ký nhiệm vụ ở 6 nước, Đến cuối năm 1961, PC đã tăng lên 900 người tình nguyện ở 16 nước. 50 năm trôi qua, ngày nay PC đã phái đi hơn 200.000 thanh niên nam nữ tới 139 nước từ Bahrain đến Brazil. Hiện nay, PC chỉ còn khoảng 8.000 thành viên hoạt động thực thụ.
S.Shriver, anh rể của Tổng thống Kennedy (bên phải) - Lãnh đạo đầu tiên của PC.
Khi nhà sáng lập kiêm Tổng giám đốc điều hành Netflix Reed Hasting được hỏi về kinh nghiệm ở PC ảnh hưởng tới sự nghiệp như thế nào, ông này nói: "Một khi bạn từng đi nhờ xe xuyên châu Phi với 10 đồng trong túi thì việc khởi sự kinh doanh không có vẻ gì quá to tát".
Hastings là một trong nhiều thành viên nổi tiếng của PC, trong đó có nhà phê bình chính trị Chris Matthews, Lillian, Gordy Carter (người nộp đơn xin làm tình nguyện viên khi đã là một bà cụ 68 tuổi nhưng vẫn còn đầy sức sống) và cựu Thượng nghị sĩ Chris Dodd. Ngay cả Bob Vila, người dẫn chương trình truyền hình nổi tiếng ở Mỹ “This Old House” cũng từng trải qua vài năm làm tình nguyện viên ở
Vì các tình nguyện viên thường chịu ảnh hưởng văn hóa của những quốc gia mà họ đến và làm việc, nên không lạ gì nếu có ai đó chia sẻ thông tin có thể hữu dụng cho Chính phủ Mỹ. Điều này đẩy họ vào nguy hiểm, cho dù CIA có luật nghiêm cấm sử dụng các tình nguyện viên cho mục đích tình báo và cả luật áp dụng đối với tình nguyện viên PC đang phục vụ trong quân đội. Tổ chức PC luôn nêu rõ rằng, người xin làm tình nguyện viên sau này sẽ không được làm bất cứ công việc nào liên quan đến các cơ quan tình báo.
Lịch sử của tổ chức hòa bình này gắn liền với nhiều vụ tai tiếng nghiêm trọng, từ cưỡng hiếp tới hành hung và giết người. Đầu năm 2011, PC đã phải gồng mình hứng chịu công kích sau khi Hãng tin ABC phát hiện rằng, hơn 1.000 phụ nữ Mỹ từng bị cưỡng hiếp hoặc tấn công tình dục trong khi phục vụ ở hải ngoại.
Hơn cả thống kê đáng buồn đó, các nạn nhân khẳng định rằng PC biết rõ về những vụ tấn công đó nhưng không có hành động nào để bảo vệ họ mà còn buộc tội họ. Hậu quả là Giám đốc PC Aaron William phải ra giải trình trước Quốc hội Mỹ về những cáo buộc và cam kết cải tổ cơ quan này.
Ngoài ra, hơn 23 tình nguyện viên bị sát hại trong suốt 50 năm lịch sử PC. Đáng chú ý nhất là, vào năm 1976, một tình nguyện viên tên Deborah Gardner bị sát hại dã man bởi một tình nguyện viên khác tên Dennis Priven khi họ cùng làm việc tại
Tựu chung mục tiêu của PC gồm 3 phần: hoàn thiện cá nhân, phục vụ cộng đồng và đánh bóng hình ảnh Mỹ ở nước ngoài. Tuy nhiên, mục tiêu đạt ít thành tựu nhất là phục vụ cộng đồng - chưa tới 1/3 tình nguyện viên cảm thấy họ hoàn thành nhiệm vụ được giao!
