Thời cổ và trung đại (3.000 trước Công nguyên (TCN) đến 1.900 CN), voi chiến đã có một vai trò quan trọng trong nhiều trận đánh lớn trên thế giới, đặc biệt là ở Ấn Độ. Đây là đất nước có nhiều loài voi bản địa mang tên “voi Ấn Độ”, từ đó nghề săn voi, thuần dưỡng voi xuất hiện rất sớm, khoảng 2000 TCN. Ấn Độ là nước đầu tiên trên thế giới dùng voi chiến từ thế kỷ 10 TCN.
Voi và ngựa là những loài vật làm nên sức mạnh của quân đội Đại Việt trong lịch sử. Từ thời Hai Bà Trưng, Bà Triệu, đã có hình ảnh các vị nữ tướng nước ta cưỡi voi đánh giặc. Nhưng, voi được săn bắt, thuần dưỡng thế nào, huấn luyện chiến đấu ra sao thì sử xưa không ghi rõ.
Trong lịch sử quân sự thế giới, voi chiến và tượng binh đã có vai trò cực kỳ quan trọng, đặc biệt ở Ấn Độ, Trung Quốc thời cổ- trung đại và các nước Đông Nam Á thời cận đại. Tại Việt Nam, dùng voi chiến cũng là một truyền thống lâu đời của người Việt từ cuối thời văn hóa Đông Sơn (thế kỷ 1) đến thời Nguyễn. Hình ảnh cưỡi voi ra trận đã gắn với nhiều vị anh hùng dân tộc như Hai Bà Trưng, Bà Triệu, Trần Hưng Đạo, Quang Trung, Bùi Thị Xuân.
